はじめに P計画 2023年を迎えて2月に入り，その2月も終盤に差し掛かろうとしています。三寒四温──もう春が近いですね… 筆者が年初に思い描いた目標の1つに「車輪形倒立振子を作る」があります。ESP32等のマイコンモジュールとMPU6050等のジャイロセンサ，モ…

はじめに 今回は古典制御理論の初歩的なある事柄に関して筆者が抱いていた素朴な（あるいは幼稚な）疑問に関する書き散らしとなっています。あらかじめご了承下さい。 さて，2次遅れ系 のインパルス応答やステップ応答は，減衰係数ζ (> 0)の値によって3つに…

はじめに 【注意！】2025年10月現在，本記事に書かれたプログラムでは期待通りの動きをしないことが予想されます。メインコアのディープスリープ中に，ULPコプロセッサにてA-D変換しようとすると（I_ADC命令を実行），ULPのプログラムの実行が途中で停止して…